PARALLEL KINEMATIC APPARATUSES

A parallel kinematic mechanism apparatus includes a frame, a handle and an input joint that connects having at least two independent and functionally parallel paths for transmission of motion coupling the handle to the frame. Described herein are nested parallel kinematic mechanisms. Also described herein are parallel kinematic mechanism apparatuses including a flexible torsional shaft in one or more parallel pathways between the frame and handle, and/or in the transmission system. Also described herein are parallel kinematic mechanism apparatuses that may be worn across a human articulating joint, such as an arm, shoulder, ankle, leg, etc. These parallel kinematic mechanism apparatuses may form a portion of a minimally invasive device or a powered exoskeleton or other assistive tools/machines/devices. Un appareil à mécanismes cinématiques parallèles comprend une armature, une poignée et un joint d'entrée qui les relie et qui comporte au moins deux trajets indépendants et fonctionnellement parallèles de transmission d'un mouvement couplant la poignée à l'armature. L'invention concerne des mécanismes cinématiques parallèles emboîtés. L'invention concerne également des appareils à mécanismes cinématiques parallèles comprenant un arbre de torsion flexible dans une ou plusieurs voies parallèles entre l'armature et la poignée et/ou dans le système de transmission. L'invention concerne en outre des appareils à mécanismes cinématiques parallèles qui peuvent être portés dans une articulation humaine telle qu'un bras, une épaule, une cheville, une jambe, etc. Les appareils à mécanismes cinématiques parallèles d'après l'invention peuvent former une partie d'un dispositif invasif au minimum, d'un exosquelette motorisé ou d'autres outils/machines/dispositifs d'assistance.