METHOD FOR STRUCTURE FROM MOTION PROCESSING IN A COMPUTER VISION SYSTEM

In described examples, a method for structure from motion processing in a computer vision system includes receiving a plurality of tracks of estimated two dimensional (2D) locations of points in a plurality of sequential frames captured by a monocular camera, and generating (408) a cloud of three dimensional (3D) points by, for each track of the plurality tracks (410), triangulating (400) an estimated location of a 3D point based on the 2D locations in the track, and including the 3D point in the cloud when (406) a size of a subtended angle (404) of the 3D point and a projection error (402) of the 3D point indicate that the 3D point is sufficiently robust for inclusion. Dans des exemples de l'invention, un procédé de structure d'un traitement de mouvements dans un système de vision informatique consiste à : recevoir une pluralité de pistes d'emplacements bidimensionnels estimés (2D) de points dans une pluralité de trames séquentielles capturées par une caméra monoculaire ; et générer (408) un nuage de points tridimensionnels (3D) en triangulant (400), pour chaque piste de la pluralité de pistes (410), un emplacement d'un point 3D basé sur les emplacements 2D dans la piste et comprenant le point 3D dans le nuage lorsqu'une taille (406) d'un angle sous-tendu (404) du point 3D et une erreur de projection (402) du point 3D indiquent que le point 3D est suffisamment robuste pour être inclus.