IMAGE RECOGNITION SYSTEM, CAMERA STATE ESTIMATION DEVICE AND STORAGE MEDIUM

An image recognition system comprising a camera, and a camera state estimation device, wherein the camera state estimation device holds the feature amount of an image of an object to be detected, the size of the object to be detected in a real space, and the estimated value of a parameter indicating the state of the camera, extracts an object similar to the object to be detected on the basis of the feature amount from an image captured by the camera, calculates an index indicating the magnitude of an error in the estimated value of the parameter on the basis of the size of the object to be detected in the real space, the estimated value of the parameter, and the position and size of the similar object within the image, and changes the estimated value of the parameter if the calculated index indicating the magnitude of the error does not satisfy a predetermined condition. L'invention concerne un système de reconnaissance d'image comprenant une caméra, et un dispositif d'estimation d'état de caméra, le dispositif d'estimation d'état de caméra conservant la quantité de caractéristiques d'une image d'un objet à détecter, la taille de l'objet à détecter dans un espace réel, et la valeur estimée d'un paramètre indiquant l'état de la caméra, extrayant un objet similaire à l'objet à détecter sur la base de la quantité de caractéristiques à partir d'une image capturée par la caméra, calculant un indice indiquant l'amplitude d'une erreur dans la valeur estimée du paramètre sur la base de la taille de l'objet à détecter dans l'espace réel, de la valeur estimée du paramètre, et de la position et de la taille de l'objet similaire dans l'image, et changeant la valeur estimée du paramètre si l'indice calculé indiquant l'amplitude de l'erreur ne satisfait pas une condition prédéterminée. カメラと、カメラ状態推定装置と、を有する画像認識システムであって、カメラ状態推定装置は、検知対象の画像の特徴量と、検知対象の実空間における大きさと、カメラの状態を示すパラメータの推定値と、を保持し、カメラによって撮影された画像から、特徴量に基づいて、検知対象と類似する対象を抽出し、検知対象の実空間における大きさと、パラメータの推定値と、類似する対象の画像内の位置及び大きさと、に基づいて、パラメータの推定値の誤差の大きさを示す指標を計算し、計算された誤差の大きさを示す指標が所定の条件を満たさない場合に、パラメータの推定値を変更する。