SYNCHRONIZATION OF MULTIPLE ROBOTS

Im Folgenden wird ein Verfahren zum Synchronisieren der Bewegungsabläufe von mindestens zwei Robotern beschrieben. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist das Verfahren folgendes auf: Während des Betriebs einer Roboterzelle mit mindestens zwei Robotern wird für jeden der mindestens zwei Roboter regelmäßig ein Bahnparameter berechnet basierend auf einer aktuellen Position des jeweiligen Roboters und einer vorab festgelegten Roboterbahn des jeweiligen Roboters. Der Bahnparameter repräsentiert dabei die aktuelle Position des jeweiligen Roboters. Anschließend wird für jeden Roboter ein Vorauseillimit berechnet basierend auf den für die jeweils anderen Roboter ermittelten Bahnparametern. Basierend auf dem jeweils berechneten Vorauseillimit kann für jeden Roboter dessen Bahngeschwindigkeit angepasst werden. The invention relates to a method for the synchronization of the movement sequences of at least two robots. According to one example of the invention, the method comprises the following: during the operation of a robot cell with at least two robots, a path parameter is regularly calculated for each of the at least two robots based on a current position of the respective robot and a previously determined robot path of the respective robot. The path parameter thereby represents the current position of the respective robot. Subsequently, a run-ahead limit is calculated for each robot based on the path parameters determined for the respective other robots. Based on the respectively calculated run-ahead limit, adjustments may be made for the path speed of each robot. L'invention concerne un procédé de synchronisation des processus de déplacement d'au moins deux robots. Selon un exemple de l'invention, le procédé comprend les étapes suivantes : pendant le fonctionnement d'une cellule de robots comportant au moins deux robots, un paramètre de trajectoire est calculé régulièrement pour chacun des deux ou plus de deux robots sur la base de la position instantanée de chaque robot et d'une trajectoire prédéfinie de chaque robot. Le paramètre de trajectoire représente la position instantanée du robot concerné. Une limite d'avance est ensuite calculée pour chaque robot sur la base des paramètres de trajectoire déterminés pour chacun des autres robots. Une vitesse de trajectoire peut être adaptée pour chaque robot sur la base de chaque limite d'avance calculée.