OPTIMIZED OBJECT DETECTION

Disclosed are a system, apparatus, and method for detecting objects. Input image frames may be received and distinct regions created within each frame. Descriptors may be extracted from the regions according to their associated probability. Extracted descriptors may be matched to reference descriptors. Votes or confidence is cast for particular regions according to region properties. The region properties may be determined from center voting methods based on vector intersection to other vectors or intersections with a region. The probability of selecting particular regions can increase with each vote or increase in confidence for a region. In response to updating probabilities, additional regions may be selected and additional descriptors may be extracted. Additional voting iterations can update the probability of selecting a next region. An object pose may be estimated in response to meeting one or more thresholds. La présente invention concerne un système, un appareil et un procédé permettant de détecter des objets. Des trames d'image d'entrée peuvent être reçues et des régions distinctes peuvent être créées à l'intérieur de chaque trame. Des descripteurs peuvent être extraits des régions selon leur probabilité associée. Des descripteurs extraits peuvent être mis en correspondance avec des descripteurs de référence. Des votes ou une confiance sont distribués à des régions particulières selon des propriétés de la région. Les propriétés de la région peuvent être déterminées par des procédés de vote de centre sur la base d'intersection de vecteurs avec d'autres vecteurs ou d'intersections avec une région. La probabilité de sélectionner de régions particulières peut augmenter avec chaque vote ou augmenter la confiance pour une région. En réponse à une mise à jour de probabilités, des régions supplémentaires peuvent être sélectionnées et des descripteurs supplémentaires peuvent être extraits. Des itérations de vote supplémentaires peuvent mettre à jour la probabilité de sélection d'une prochaine région. Une pose d'un objet peut être estimée en réponse au fait qu'un ou plusieurs seuils sont satisfaits.