MOTOR-DRIVEN HAND

Provided is a compact motor-driven hand that has sufficient pinch force and achieves natural motion. The motor-driven hand is provided with: a palm part; a finger part which is rotatably connected to the palm part by means of a joint rotational shaft; a motor which drives the finger part; a first wire part which has one end wound around an output shaft of the motor and which has the other end connected to a first working point of the finger part; and a second wire part which has one end wound around the output shaft of the motor and which has the other end fixed to a second working point of the finger part. The first wire part is connected to the first working point so that the distance between the first wire part and the joint rotational shaft increases when the motor is rotated in a first direction. The second wire part is connected to the second working point so that tension increases when the motor is rotated in a second direction opposite to the first direction. L'invention concerne une main compacte actionnée par un moteur qui possède une force de pincement suffisante et permet d'obtenir un mouvement naturel. La main actionnée par un moteur est pourvue : d'une partie paume ; d'une partie doigt qui est reliée rotative à la partie paume au moyen d'un arbre de rotation d'articulation ; d'un moteur qui entraîne la partie doigt ; d'une première partie câble dont une extrémité est enroulée autour d'un arbre de sortie du moteur et dont l'autre extrémité est reliée à un premier point de fonctionnement de la partie doigt ; et d'une seconde partie câble dont une extrémité est enroulée autour de l'arbre de sortie du moteur et dont l'autre extrémité est fixée à un second point de fonctionnement de la partie doigt. La première partie câble est reliée au premier point de fonctionnement de sorte que la distance entre la première partie câble et l'arbre de rotation d'articulation augmente lorsque le moteur tourne dans un premier sens. La seconde partie câble est reliée au second point de fonctionnement de sorte que la tension augmente lorsque le moteur tourne dans un second sens opposé au premier sens. 十分なピンチ力と自然な動きを有する小型のモータ駆動ハンドを提供する。 モータ駆動ハンドは、掌部と、関節回転軸により前記掌部に対して回転可能に接続される指部と、前記指部を駆動するモータと、一端が前記モータの出力軸のまわりに巻きつけられ、他端が前記指部の第１の作用点に接続される第１ワイヤ部と、一端が前記モータの前記出力軸のまわりに巻きつけられ、他端が前記指部上の第２の作用点固定される第２ワイヤ部とを有し、前記第１ワイヤ部は、前記モータが第１の方向に回転するときに、前記第１ワイヤ部と前記関節回転軸の間の距離が大きくなるように前記第１の作用点に接続され、前記第２ワイヤ部は、前記モータが前記第１の方向と反対の第２の方向に回転するときに張力が増大するように前記第２の作用点に接続されている。