MEDICAL TREATMENT ASSISTANCE SYSTEM

This medical treatment assistance system is provided with: a multi-joint robot (32) having a multi-joint arm in which multiple arms are connected via joints; and a robot control unit (50). The robot control unit specifies a position of interest that indicates the position of a site of a patient where a medical treatment is to be performed (S130), and further specifies an arm motion state that represents the trajectory of the multi-joint arm in the medical treatment and the movable range of the multi-joint arm in the medical treatment (S140). Then, the robot control unit specifies a reference arrangement position at which a base point, which is a reference point for the motion of the multi-joint arm, is set on the basis of the relative positional relationship between the specified site of interest and the arm motion state so that a smooth movement state in which the multi-joint arm of the multi-joint robot can smoothly move is ensured in the medical treatment (S150). L'invention concerne un système d'aide au traitement médical comprenant : un robot à articulations multiples (32) muni d'un bras à articulations multiples dans lequel des bras multiples sont raccordés par l'intermédiaire d'articulations ; et une unité de commande de robot (50). L'unité de commande de robot spécifie une position d'intérêt qui indique la position d'une zone d'un patient où un traitement médical est à effectuer (S130), et spécifie en outre un état de mouvement de bras qui représente la trajectoire du bras à articulations multiples dans le traitement médical et la plage mobile du bras à articulations multiples dans le traitement médical (S140). Ensuite, l'unité de commande de robot spécifie une position d'agencement de référence selon laquelle un point de base, qui est un point de référence pour le mouvement du bras à articulations multiples, est réglé sur la base de la relation de position relative entre la zone d'intérêt spécifiée et l'état de mouvement du bras de sorte qu'un état de mouvement régulier, dans lequel le bras à articulations multiples du robot à articulations multiples peut se déplacer de façon régulière, soit garanti dans le traitement médical (S150). 医療行為支援システムは、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボット（３２）と、ロボット制御部（５０）とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の位置を表す対象位置を特定する（Ｓ１３０）。さらに、医療行為を実施する際の多関節アームの軌道、及び医療行為において多関節アームが可動する範囲を表すアーム動作態様を特定する（Ｓ１４０）。そして、特定した対象位置とアーム動作態様との相対的な位置関係に基づいて、多関節ロボットが有する多関節アームが医療行為において円滑に可動する円滑可動となるように、多関節アームの動作の基準点となるベース地点を配置する配置基準位置を特定する（Ｓ１５０）。