TIME-OF-FLIGHT DEPTH MAPPING WITH FLEXIBLE SCAN PATTERN

Imaging apparatus (20) includes an image sensor (24), which acquires an image of a scene, and a scanner (22), which includes an optical transmitter (34), which emits a sequence of optical pulses toward the scene, and an optical receiver (48), which receives the optical pulses reflected from the scene and generates an output indicative of respective times of flight of the pulses. Scanning optics (40, 44) are configured to scan the optical pulses over the scene in a scan pattern (32) that covers and is contained within a non-rectangular area within the scene. A processor (26, 54) identifies an object (30) in the image of the scene, defines the non-rectangular area so as to contain the identified object, and processes the output of the optical receiver so as to extract a three-dimensional (3D) map of the object. L'invention concerne un appareil d'imagerie (20) qui comprend un capteur d'images (24), qui acquiert une image d'une scène, ainsi qu'un dispositif de balayage (22), qui comprend un émetteur optique (34), qui émet une séquence d'impulsions optiques vers la scène, ainsi qu'un récepteur optique (48), qui reçoit les impulsions optiques réfléchies à partir de la scène et génère un signal de sortie indiquant des temps de vol respectifs des impulsions. Des optiques de balayage (40, 44) sont conçues pour balayer les impulsions optiques sur la scène dans un motif de balayage (32) qui recouvre une zone non rectangulaire à l'intérieur de la scène et est contenu dans celle-ci. Un processeur (26, 54) identifie un objet (30) dans l'image de la scène, définit la zone non rectangulaire de manière à contenir l'objet identifié et traite la sortie du récepteur optique de manière à extraire une carte en trois dimensions (3D) de l'objet.