A METHOD OF GENERATING A 3D REPRESENTATION OF AN ENVIRONMENT AND RELATED APPARATUS

A system and method of generating a 3D representation of an environment, the 3D representation comprising a plurality of points, substantially each point having an estimated depth of that point relative to a reference. The method comprises the following steps: i) obtaining a depth-map generated from the environment; ii) calculating a certainty value for the estimated depths of at least some of the points within the depth-map; iii) for points having a certainty value below a first threshold, using a geometric assumption of the environment together with depth information for points having a certainty value above a second threshold to calculate a new estimated depth for those points below the first threshold; and iv) generating the 3D representation of the environment using the new estimated depths for points having a certainty value below the first threshold and the estimated depths from the depth-map for points having a certainty value above the first threshold. L'invention concerne un système et un procédé de génération d'une représentation en 3D d'un environnement, la représentation en 3D comprenant une pluralité de points, pratiquement chaque point ayant une profondeur estimée par rapport à une référence. Le procédé comprend les étapes suivantes : i) obtenir une carte de profondeur générée à partir de l'environnement ; ii) calculer une valeur de certitude pour les profondeurs estimées d'au moins certains des points à l'intérieur de la carte de profondeur ; iii) concernant des points ayant une valeur de certitude inférieure à un premier seuil, utiliser une hypothèse géométrique de l'environnement conjointement avec des informations de profondeur pour des points ayant une valeur de certitude supérieure à un second seuil en vue de calculer une nouvelle profondeur estimée pour les points inférieurs au premier seuil ; et iv) générer la représentation en 3D de l'environnement à l'aide des nouvelles profondeurs estimées pour des points ayant une valeur de certitude inférieure au premier seuil et des profondeurs estimées provenant de la carte de profondeur pour des points ayant une valeur de certitude supérieure au premier seuil.