MOBILE UNIT

A mobile unit, which is provided with a plurality of frames formed to extend from a base body (10) and provided with a plurality of thrusters arranged in the same plane, the plurality of thrusters generating a thrust component in a direction perpendicular to the plane and thereby providing lift while the mobile unit is traveling. The orientation of the mobile unit is measured by an inertial measurement unit, and each of the thrusters is controlled by a control unit on the basis of the orientation of the mobile unit measured by the inertial measurement unit. An annular guard portion for rolling is formed so as to surround the base body and the plurality of thrusters. The frames extend between the base body and the guard portion, and each of the thrusters has a rotor (30a) which has a plurality of blades having a variable angle of attack. The thrust vector generated by each of the thrusters is inclined with respect to the direction perpendicular to the plane where the thrusters are arranged. La présente invention concerne une unité mobile, qui comprend une pluralité de structures formées de façon à s'étendre à partir d'un corps de base (10) et qui comprend une pluralité de propulseurs disposés dans le même plan, la pluralité de propulseurs générant une composante de poussée dans une direction perpendiculaire au plan et fournissant ainsi un effet d'élévation, pendant que l'unité mobile se déplace. L'orientation de l'unité mobile est mesurée par une unité de mesure inertielle, et chacun des propulseurs est commandé par une unité de commande sur la base de l'orientation de l'unité mobile mesurée par l'unité de mesure inertielle. Une partie de protection annulaire pour rouler est formée de manière à entourer le corps de base et la pluralité de propulseurs. Les structures s'étendent entre le corps de base et la partie de protection, et chacun des propulseurs possède un rotor (30a) qui comporte une pluralité de pales présentant un angle d'attaque variable. Le vecteur de poussée généré par chacun des propulseurs est incliné par rapport à la direction perpendiculaire au plan dans lequel sont disposés les propulseurs. 移動体であって、基体から延びて形成された複数のフレームには、前記移動体の飛行時において、互いに同一平面内に配置され、該平面に直交する方向に推力の成分を生じることにより揚力を生じさせる複数のスラスタがそれぞれ設けられている。前記移動体の姿勢は慣性計測部により計測される前記移動体の姿勢に基づいて前記各スラスタが制御部により制御される。前記基体および前記複数のスラスタを取り囲むように転動用の環状のガード部が形成され、前記フレームは、前記基体と前記ガード部との間に渡設され、前記各スラスタは、迎え角が可変とされた複数のブレードを有するロータ（３０ａ）を有している。前記各スラスタにより生成される推力のベクトルが、当該各スラスタが配置される前記平面に直交する方向に対して傾斜している。