AN INDUSTRIAL ROBOT AND A METHOD FOR LEAD-THROUGH PROGRAMMING OF AN INDUSTRIAL ROBOT

The present disclosure relates to an industrial robot comprising a manipulator movable about a plurality of axes and a robot controller for controlling the movements of the manipulator. The robot controller is arranged to support manual programming of the industrial robot by means of lead-through of the manipulator while obtaining the positions of the manipulator. The robot controller is arranged to, for each obtained position of the manipulator in relation to at least one of the axes, determine whether the obtained position is within at least one pre-defined haptic zone associated to the axis and providing a haptic feed-back when determined that the obtained position is within the haptic zone. The present disclosure further relates to a method for lead-through programming of an industrial robot. La présente invention concerne un robot industriel comprenant un manipulateur mobile autour d'une pluralité d'axes et un contrôleur de robot destiné à commander les mouvements du manipulateur. Le contrôleur de robot est conçu pour prendre en charge la programmation manuelle du robot industriel par le biais de la conduite du manipulateur tout en obtenant les positions du manipulateur. Le contrôleur de robot est conçu pour, à chaque position obtenue du manipulateur en relation avec au moins l'un des axes, déterminer si la position obtenue se trouve à l'intérieur d'au moins une zone haptique prédéfinie associée à l'axe et produire une rétroaction haptique lorsqu'il est déterminé que la position obtenue se trouve à l'intérieur de la zone haptique. La présente invention concerne en outre un procédé de programmation par conduite d'un robot industriel.