ROBOTIC ADDITIVE MANUFACTURING APPARATUSES, SYSTEMS AND METHODS

The present disclosure relates generally to robotic additive manufacturing (RAM) apparatuses, systems, methods. Additive manufacturing includes a number of processes which are used to make or modify three dimensional parts by controlling the position and outputting of additive material. 3D printing is one example of an additive manufacturing technology in which additive material is deposited by a tool under computer control to produce a part. Conventional 3D printing is limited in that it can control the tool only over three degrees of freedom. Additive manufacturing systems including a robotic arm that can control a tool over six degrees of freedom (e.g., X, Y and Z axis translation and pitch, yaw and roll rotation) have been proposed. Heretofore, additive manufacturing techniques have suffered from a number of disadvantages and drawbacks including those respecting variation in the produced part from the intended part design as well as process time and cost to name several examples. These disadvantages and drawbacks may be particularly acute for parts for which precision and accuracy are at a premium but may impact production of other parts as well. There remains a significant need for the unique apparatuses, systems, methods disclosed herein. La présente invention concerne d'une manière générale des appareils, des systèmes et des procédés de fabrication additive robotisée (RAM). La fabrication additive comprend un certain nombre de processus qui sont utilisés pour fabriquer ou modifier des pièces en trois dimensions (3D) par commande de la position et distribution de matériau additif. L'impression 3D est un exemple d'une technologie de fabrication additive dans laquelle un matériau additif est déposé par un outil sous la commande d'un ordinateur pour produire une pièce. L'impression 3D classique est limitée en ce que cette dernière ne peut commander l'outil que sur trois degrés de liberté. Des systèmes de fabrication additive comprenant un bras robotisé qui peut commander un outil sur six degrés de liberté (par exemple, translation suivant les axes X, Y et Z et rotation en tangage, lacet et roulis) ont été proposés. Jusqu'à présent, les techniques de fabrication additive souffraient d'un certain nombre de désavantages et d'inconvénients y compris ceux concernant un écart de la pièce produite par rapport à la conception de pièce voulue ainsi que le temps et de coût de traitement, pour n'en citer que quelques exemples. Ces désavantages et inconvénients peu