ACTUATOR APPARATUS WITH DISTANCE SENSOR FOR USE IN AUTOMATED ASSEMBLY AND MANUFACTURING

A system and method for measuring a distance to a target work surface to precisely position a tool assembly coupled to an actuator. The method includes measuring a distance to a work surface using a distance sensor, moving the tool assembly into an approach position, the approach position being adjacent to a location on the work surface. The tool assembly is then moved from the approach position to the location on the work surface pursuant to a soft landing procedure. The soft landing procedure may include determining that the tool assembly has moved into soft contact with the target work surface. Methods also include topologically mapping a work surface, comparing map data to predefined data, and adjusting a positioning routine. Additionally, methods include optimizing actuator movements to timely measure distances from a distance sensor to a location on a work surface with minimal actuator movement. L'invention concerne un système et un procédé de mesure d'une distance à une surface de travail cible permettant de positionner précisément un ensemble outil couplé à un actionneur. Le procédé comprend la mesure d'une distance par rapport à une surface de travail au moyen d'un capteur de distance, le déplacement de l'ensemble outil dans une position d'approche, la position d'approche étant adjacente à un emplacement sur la surface de travail. L'ensemble outil est ensuite déplacé de la position d'approche à l'emplacement sur la surface de travail conformément à une procédure d'atterrissage souple. La procédure d'atterrissage souple peut comprendre la détermination que l'ensemble outil a été mis en contact souple avec la surface de travail cible. Les procédés comprennent également une cartographie topologique d'une surface de travail, la comparaison des données cartographiques à des données prédéfinies et l'ajustement d'une procédure de positionnement. En outre, les procédés comprennent l'optimisation des mouvements d'actionneur pour mesurer au bon moment des distances allant d'un capteur de distance à un emplacement sur une surface de travail avec un mouvement minimal de l'actionneur.