LOCALISING PORTABLE APPARATUS

A method of localising portable apparatus (200) obtains: a stored experience data set comprising a set of connected nodes; captured location representation data provided by at least one sensor associated with the portable apparatus, and a current pose estimate of the portable apparatus within the environment. The pose estimate is used to select a candidate set of the nodes that contain a potential match for the captured location representation data. The pose estimate is used to obtain a set of paths from path memory data, each said path comprising a set of said nodes previously traversed in the environment under similar environmental/visual conditions. The set of paths is used to refine the candidate set. The captured location representation data and the refined candidate set of nodes is compared in order to identify a current pose of the portable apparatus within the environment. L'invention concerne un procédé de localisation d'un appareil portable (200) qui comprend l'obtention : d'un ensemble de données d'expérience stockées comprenant un ensemble de nœuds connectés; de données de représentation d'emplacement capturées fournies par au moins un capteur associé à l'appareil portable, et d'une estimation de pose courante de l'appareil portable dans l'environnement. L'estimation de pose est utilisée pour sélectionner un ensemble possible de nœuds qui contiennent une correspondance potentielle pour les données de représentation d'emplacement capturées. L'estimation de pose est utilisée pour obtenir un ensemble de trajets à partir de données de mémoire de trajets, chacun desdits trajets comprenant un ensemble desdits nœuds préalablement traversés dans l'environnement dans des conditions environnementales/visuelles similaires. L'ensemble de trajets est utilisé pour affiner l'ensemble possible. Les données de représentation d'emplacement capturées et l'ensemble possible affiné de nœuds sont comparés pour identifier une pose courante de l'appareil portable dans l'environnement.