MANIPULATOR DEVICE FOR OPENING A FLAP, AND A CORRESPONDING METHOD

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung zum Öffnen einer Klappe (1) eines zu beschichtenden Bauteils, insbesondere zum Öffnen einer Tür (1) oder einer Haube eines Kraftfahrzeugkarosseriebauteils in einer Lackieranlage, mit einem Handhabungsroboter (2) mit einem Roboterarm (5) und einem an dem Roboterarm (5) angebrachten Greifer (6) zum Eingreifen in einen Eingriff (7) an der zu öffnenden Klappe (1), so dass der Handhabungsroboter (2) die Klappe (1) mit dem Greifer (6) öffnen kann, und einem Sensor (8) zur berührungslosen Erfassung der Position des Greifers (6) relativ zu der Klappe (1), um den Greifer (6) relativ zu dem Eingriff an der Klappe (1) positionieren zu können. Es wird vorgeschlagen, dass der Sensor (8) den Abstand misst zur Außenseite (9) der zu öffnenden Klappe (1). The invention relates to a manipulator device for opening a flap (1) of a component to be coated, particularly for opening a door (1) or a hood of a motor vehicle bodywork component in a coating installation, comprising a manipulator robot (2) having a robotic arm (5) and a gripper (6) which is mounted on said robotic arm (5) and engages with an engagement section (7) on the flap (1) to be opened such that the manipulator robot (2) can open the flap (1) using said gripper (6), as well as a sensor (8) for detecting, contact-free, the position of the gripper (6) relative to the flap (1) in order for the gripper (6) to be positionable relative to the engagement section on said flap (1). According to the invention, the sensor (8) measures the distance to the outer side (9) of the flap (1) to be opened. L'invention concerne un dispositif de manipulation destiné à ouvrir un ouvrant (1) d'un composant à revêtir, en particulier, ouvrir une porte (1) ou un capot d'une pièce de carrosserie de véhicule automobile dans une installation de peinture, lequel dispositif de manipulation comprend un robot de manipulation (2), pourvu d'un bras de robot (5) et d'un élément de préhension monté sur le bras de robot (5) pour venir en engagement avec une prise (7) au niveau de l'ouvrant à ouvrir (1) de sorte que le robot de manipulation (2) peut ouvrir l'ouvrant (1) avec l'élément de préhension (6), et un capteur (8) destiné à détecter sans contact la position de l'élément de préhension (6) par rapport à l'ouvrant (1) afin de pouvoir positionner l'élément de préhension (6) par rapport à la prise au niveau du volet (1). Selon l'invention, le capteur (8) mesure la distance par rapport au côté exté