GRIPPER COMPRISING COORDINATED MOVEABLE GRIPPING ELEMENTS

Die Erfindung betrifft einen Greifer, umfassend zwei mittels elektrodynamischen Lineardirektantriebs (3) relativ zueinander koordiniert bewegliche Greifelemente (4), wobei jedes Greifelement (4) einen eigenen Lineardirektantrieb (3) aufweist und ein Teilelement des elektrischen Lineardirektantriebs (3) mit einem Greifelement (4) einstückig verbunden ist. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Greifer anzubieten, der eine möglichst reibarme Bewegung ausführen soll und ein Steuer- oder Regelverfahren für einen Greifer anzubieten. Die Aufgaben werden gelöst durch ein Führungsgetriebe (10) zur Bewegungsführung einer im Wesentlichen translatorischen Bewegung der Greifelemente (4) und durch ein Verfahren zur Steuerung oder Regelung eines Greifers (1) mit elektrodynamischem Lineardirektantrieb (3), wobei in einem gegriffenen Zustand das erste Greifelement (4) positionsgeführt wird und eine Positionierung eines Greifobjekts bestimmt und das zweite Greifelement kraftgeführt ist und eine auf das Greifobjekt wirkende Haltekraft bestimmt, wobei das in Bewegungsrichtung hintere Greifelement positionsgeführt wird und das gegenwirkende Greifelement kraftgeregelt oder kraftgesteuert ist. The invention relates to a gripper comprising two gripper elements (4) which can be moved in a co-ordinated manner with respect to each other by means of an electrodynamic linear direct drive (3), each gripper element (4) comprising an individual linear direct drive (3) and a partial element of the electric linear direct drive (3) being connected to form one piece with the gripping element (4). The aim of the present invention is to provide a gripper which can carry out a movement with the least amount of friction as possible, and to a control or regulating method for a gripper. Said aim is achieved by means of a guide mechanism (10) for guiding the movement of the gripping elements (4), essentially translatory, and by a method for controlling and regulating a gripper (1) comprising an electrodynamic linear direct drive (3). The first gripper element (4) is guided in position in an engaged state and the position of an object which is to be gripped is determined and the second gripper element is force guided and a maintaining force is determined on the gripper object. The rear gripper element is guided in position in the direction of movement and the counter working gripper element is force-controlled or force-regulated. L'invention concerne un dispositif de préhension, com