DETERMINING A CALIBRATION POSITION OF A ROBOT JOINT

An arrangement for determining the calibration position of a robot joint comprises the joint comprising a moveable joint element (54) and a stationary joint element (56), where one joint elements comprises a holding structure (60, 62) and the other a force providing protrusion (64), a robot controller, a motor (22) connected between the robot controller and the moveable joint element and a force receiving element (58) adapted to form a kinematic coupling with the holding structure (60, 62) and the force providing protrusion (64), where the kinematic coupling has at least two areas of contact between the structure and the force receiving element and one area of contact between the force providing protrusion and the force receiving element, the force receiving element (58) being fastenable to the holding structure for stretching out across a gap between the two robot joint elements for receiving a force from the force providing protrusion. L'invention porte sur un agencement, pour déterminer la position d'étalonnage d'une articulation de robot, qui comporte l'articulation, comprenant un élément d'articulation mobile (54) et un élément d'articulation fixe (56), un élément d'articulation comprenant une structure de retenue (60, 62) et l'autre comprenant une saillie fournissant une force (64), un dispositif de commande de robot, un moteur (22) relié entre le dispositif de commande de robot et l'élément d'articulation mobile et un élément de réception de force (58) conçu pour former un couplage cinématique avec la structure de retenue (60, 62) et la saillie fournissant une force (64), le couplage cinématique ayant au moins deux zones de contact entre la structure et l'élément de réception de force et une zone de contact entre la saillie fournissant une force et l'élément de réception de force, l'élément de réception de force (58) pouvant être fixé à la structure de retenue pour s'étirer à travers un intervalle entre les deux éléments d'articulation de robot afin de recevoir une force de la saillie fournissant une force.