DIFFERENTIAL TENSION CONTROL WITH OPTIMIZED CONTROLLER DESIGN

In einer Walzstraße wird ein Metallband (1) gewalzt. Die Walzstraße weist ein vorderes und ein hinteres Walzgerüst (2a, 2b) auf, zwischen denen ein Schlingenheber (4) an das Metallband (1) angestellt ist. Der Schlingenheber (4) erfasst zumindest ein antriebsseitig und ein bedienseitig auf den Schlingenheber (4) wirkendes Moment (M1, M2). Eine Steuereinrichtung (8) nimmt die von dem Schlingenheber (4) erfassten Momente (M1, M2) entgegen, ermittelt daraus den antriebsseitig und bedienseitig im Metallband (1) herrschenden Zug (Z1, Z2) und daraus durch Differenzbildung den Differenzzug (δZ). Die Steuereinrichtung (8) implementiert einen Differenzzugregler (12), mittels dessen die Steuereinrichtung (8) unter Verwendung des Differenzzuges (δZ) einen Stellbefehl (S) für eine Schwenkbewegung für das vordere Walzgerüst (2a) ermittelt und das vordere Walzgerüst (2a) entsprechend ansteuert. Der Differenzzugregler (12) ermittelt den Stellbefehl (S) derart, dass der Stellbefehl (S) zumindest einen Proportionalanteil (SP) aufweist, der proportional zum Differenzzug (δZ) ist. Ein Verhältnis des Proportionalanteils (SP) zum Differenzzug (δZ) ist oberhalb einer Minimalgeschwindigkeit indirekt proportional zu einer Transportgeschwindigkeit (v), mit der das Metallband (1) aus dem vorderen Walzgerüst (2a) ausläuft. A metal strip (1) is rolled in a rolling mill train. The rolling mill train has a front and a rear rolling stand (2a, 2b), between which a loop lifter (4) is set against the metal strip (1). The loop lifter (4) senses at least one moment (M1, M2) acting on the loop lifter (4) on the drive side and at least one moment (M1, M2) acting on the loop lifter (4) on the operating side. A control device (8) receives the moments (M1, M2) sensed by the loop lifter (4), determines the tension (Z1, Z2) prevailing in the metal strip (1) on the drive side and on the operating side therefrom, and determines the differential tension (δZ) therefrom by difference formation. The control device (8) implements a differential tension controller (12), by means of which the control device (8), using the differential tension (δZ), determines a setting command (S) for a pivoting movement for the front rolling stand (2a) and accordingly controls the front rolling stand (2a). The differential tension controller (12) determines the setting command (S) in such a manner that the setting command (S) has at least one proportional component (SP) proportional to the differential tension (δZ). Above a