MOBILE BODY OBSTRUCTION DETECTION METHOD, SYSTEM FOR SAME, MOBILE BODY, STRUCTURAL MEMBER AND BUMPER

In the present invention, a common processing system performs first detection processing in which an automatic guided vehicle (100) provided with a grating-shaped bumper (10) having elasticity and an LRF (15) having a light-emitting unit and a light-receiving unit detects the presence of an obstruction on the basis of light emitted from the light-emitting unit and reflected by a light irradiation target in the surrounding area, and second detection processing in which contact of the obstruction to the automatic guided vehicle (100) is detected by determining whether there is deformation of the grating-shaped bumper (10) on the basis of light emitted from the light-emitting unit and reflected by the grating-shaped bumper (10). Selon la présente invention, un système de traitement commun effectue un premier traitement de détection selon lequel un véhicule à guidage automatique (100) pourvu d'un pare-chocs en forme de grille (10) présentant une certaine élasticité et d'un LRF (15) pourvu d'une unité d'émission de lumière et d'une unité de réception de lumière détecte la présence d'un obstacle sur la base de la lumière émise par l'unité d'émission de lumière et réfléchie par une cible exposée à la lumière dans l'environnement immédiat, et un deuxième traitement de détection visant à détecter un contact de l'obstacle avec le véhicule à guidage automatique (100) en déterminant s'il y a déformation du pare-chocs en forme de grille (10) sur la base de la lumière émise par l'unité d'émission de lumière et réfléchie par le pare-chocs en forme de grille (10). 弾性を有する格子型バンパー（１０）と、発光部および受光部を有するＬＲＦ（１５）とを備えた無人搬送車（１００）が、発光部から周囲の光照射対象物に照射されて反射した光に基づいて、障害物の存在を検知する第１検知処理と、発光部から格子型バンパー（１０）に照射されて反射した光に基づいて、格子型バンパー（１０）の変形の有無を判定することにより、無人搬送車（１００）への障害物の接触を検知する第２検知処理とを、共通の処理系統で行う。