CONTINUOUS IMAGE INTEGRATION FOR ROBOTIC SURGERY

A robot guiding system employing an endoscope (12), a robot (11), a robot controller (21), an endoscope controller (22) and an image integration module (24). In operation, the robot controller (21) command the robot (11) to move the endoscope (12) within the anatomical region,and the endoscope controller (22) generates an endoscopic video display (15) of an intra-operative endoscopic image of the anatomical region generated by the endoscope (12). As the endoscope (12) is stationary within the anatomical region,the image integration module (24) registers a pre-operative three-dimensional image of the anatomical region to the intra-operative endoscopic image of the anatomical region. As the endoscope (12) is moving within the anatomical region subsequent to the image registration, the image integration module (24) calibrates a motion of the robot (11) relative to the endoscope (12) followed by tracking a motion of the endoscope (12) within the anatomical region. La présente invention concerne un système de guidage de robot utilisant un endoscope (12), un robot (11), un contrôleur de robot (21), un contrôleur d'endoscope (22) et un module d'intégration d'image (24). En fonctionnement, ledit contrôleur de robot (21) commande le robot (11) pour qu'il déplace l'endoscope (12) à l'intérieur de la région anatomique, et ledit contrôleur d'endoscope (22) produit un affichage vidéo endoscopique (15) d'une image endoscopique peropératoire de la région anatomique produite par l'endoscope (12). Lorsque l'endoscope (12) est fixe à l'intérieur de la région anatomique, le module d'intégration d'image (24) enregistre une image tri-dimensionnelle peropératoire de la région anatomique par rapport à l'image endoscopique peropératoire de la région anatomique. Lorsque l'endoscope (12) se déplace à l'intérieur de la région anatomique après l'enregistrement de l'image, le module d'intégration de l'image (24) étalonne un mouvement du robot (11) par rapport à l'endoscope (12), puis réalise le suivi d'un mouvement de l'endoscope (12) à l'intérieur de la région anatomique.