NEEDLE GRIPPER

Nadelgreifer mit einer Greifeinheit mit einer dem zu greifenden Werkstück zugewandten Greiffläche (20) und wenigstens einem Nadelschlitten (32) mit zumindest einer Greifnadel (22), wobei der wenigstens eine Nadelschlitten verfahrbar ist in eine aktive Stellung, in welcher die Greifnadel um eine Nadelhubtiefe (24) über die Greiffläche ausgefahren ist, und einer passiven Stellung, in welcher die Greifnadel zurückgezogen ist, und mit einer Antriebseinheit mit einem entlang einer Antriebsrichtung vorfahrbaren und rückfahrbaren Antriebsaktor (26), wobei der Antriebsaktor derart mit dem Nadelschlitten bewegungsgekoppelt ist, dass dieser mittels Vorfahren und Rückfahren des Antriebsaktors in die passive Stellung und die aktive Stellung bewegbar ist, und mit einer Einsteileinrichtung (34) zur Einstellung der Nadelhubtiefe, welche einen senkrecht zur Antriebsrichtung entlang einer Führungsrichtung (36) verlagerbaren Führungsschlitten (38) sowie einen Anschlag (54) für den Führungsschlitten aufweist, wobei der Antriebsaktor mittels eines Verbindungsarmes (42) derart mit dem Führungsschlitten bewegungsgekoppelt ist, dass dieser bei Rückfahren des Antriebsaktors in Richtung gegen den Anschlag (54) bewegt wird und ein weiteres Rückfahren des Anstriebsaktors unterbunden ist. The invention relates to a needle gripper comprising a gripper unit having a gripping surface (20) facing the workpiece to be gripped, and at least one needle carriage (32) having at least one gripping needle (22), wherein the at least one needle carriage can be displaced into an active position, in which the gripping needle is extended across the gripping surface by a needle stroke depth (24), and into a passive position, in which the gripping needle is retracted. The needle gripper further comprises a drive unit having a drive actuator (26) that an be driven back and forth along a drive direction. The drive actuator is movably coupled to the needle carriage such that the needle carriage can be moved into the passive position and into the active position by driving the drive actuator forth and back. The needle gripper further comprises an adjusting device (34) for adjusting the needle stroke depth, which has a guide carriage (38) that can be displaced vertically to the drive direction along a guide direction (36), and a limit stop (54) for the guide carriage, wherein by means of a connection arm (42), the drive actuator is movably coupled to the guide carriage such that upon moving the drive actuat