METHOD FOR THE AUTONOMOUS CALIBRATION OF AN INERTIAL RIG USED IN STATIC MODE

The invention relates to a method for the autocalibration of an inertial rig comprising an inertial core defining a sensor reference frame, implemented in the course of at least two missions (Mn, Mn+1) each comprising the determination, on the basis of measurements of gyroscopes, of the orientation of the rig in a reference frame comprising the north axis (N) and the vertical axis (Up), the method comprising the implementation: - in the course of a mission (Mn), of an estimation (200) of drift errors of the gyroscopes for the orientation of the rig at least with respect to the north axis (dgyrN); and - in the course of a following mission (Mn+1), of a calculation (400) of corrections of drift errors (DXn) of the sensor reference frame ( , , ), on the basis of the estimated drift errors; and - of a calculation (600) of drift errors (Xn+1), consisting in correcting drift errors (Xn) of the sensor reference frame that were calculated during the previous mission (Mn). L'invention concerne un procédé d'autocalibration d'un équipement inertiel comprenant un cœur inertiel définissant un référentiel senseur, mis en œuvre au cours d'au moins deux missions (Mn, Mn+1) comprenant chacune la détermination, à partir de mesures de gyroscopes, de l'orientation de l'équipement dans un référentiel comprenant l'axe du Nord (N) et l'axe de la verticale (Up), le procédé comprenant la mise en œuvre: - au cours d'une mission (Mn), d'une estimation (200) d'erreurs de dérive des gyroscopes sur l'orientation de l'équipement au moins par rapport à l'axe du Nord (dgyrN), et - au cours d'une mission suivante (Mn+1), d'un calcul de corrections d'erreurs (DXn) de dérive (400) du référentiel senseur ( , , ), à partir des erreurs de dérive estimées, et - d'un calcul d'erreurs (600) de dérive (Xn+1) consistant à corriger des erreurs de dérive (Xn) du référentiel senseur calculées lors de la mission précédente (Mn).