UPPER LIMB EXOSKELETON STRUCTURE HAVING SHOULDER JOINT WITH TILTING AND VERTICAL MOVEMENTS

The technical task according to the present invention is to provide an upper-limb exoskeleton structure allowing more natural movements therewith and a safe operation by resolving the singularity issue. To that end, a method for controlling the upper-limb exoskeleton structure according to the present invention is characterized by vertically moving the shoulder joint of the upper-limb exoskeleton structure, and additionally tilting the shoulder joint in order to position the singularity point exhibited by the exoskeleton outside the area of range of possible motions by the upper limbs. Representative drawing figure 4 La tâche technique selon la présente invention consiste à fournir une structure d'exosquelette de membre supérieur permettant des mouvements plus naturels avec celui-ci et une opération sûre en résolvant le problème de singularité. A cette fin, un procédé de commande de la structure d'exosquelette de membre supérieur selon l'invention est caractérisé par un mouvement vertical de l'articulation d'épaule de la structure d'exosquelette de membre supérieur, et en outre par inclinaison de l'articulation de l'épaule de manière à positionner le point de singularité présenté par l'exosquelette hors de la zone de plage de mouvements possibles par les membres supérieurs. Figure représentative : figure 4