METHOD FOR FORMING REDUNDANTLY-ACTUATED MECHANISM AND ACTUATOR FORCE DISTRIBUTION SYSTEM

A redundantly-actuated mechanism, according to the present invention, comprises: a support; a first link having one end connected to the support through a first pivot joint; a second link connected to the other end of the first link through a second pivot joint;at least one auxiliary link connected to the support and the second link; and a plurality of rotating actuators, wherein the auxiliary link includes a third link and a fourth link, one end of the third link is connected to the support through a third pivot joint and one end of the fourth link is connected to the second link through a fourth pivot joint, the other end of the third link and the other end of the fourth link are connected through a fifth pivot joint, and the rotating actuators are arranged at three or more pivot joints selected from among the first to fifth pivot joints such that the rotating actuators are configured to rotate one or more links among the first to fourth links. Selon la présente invention, un mécanisme actionné de façon redondante comporte : un support ; une première biellette dont une première extrémité est reliée au support par un premier joint à pivot ; une deuxième biellette reliée à l'autre extrémité de la première biellette par un deuxième joint à pivot ; au moins une biellette auxiliaire reliée au support et à la deuxième biellette ; une pluralité d'actionneurs rotatifs, la biellette auxiliaire comprenant une troisième biellette et une quatrième biellette, une première extrémité de la troisième biellette étant reliée au support par un troisième joint à pivot, et une première extrémité de la quatrième biellette étant reliée à la deuxième biellette par un quatrième joint à pivot, l'autre extrémité de la troisième biellette et l'autre extrémité de la quatrième biellette étant reliées par un cinquième joint à pivot, et les actionneurs rotatifs étant agencés au niveau d'au moins trois joints à pivot sélectionnés parmi les cinq premiers joints à pivot de telle sorte que les actionneurs rotatifs sont configurés pour faire tourner une ou plusieurs biellettes parmi les quatre premières biellettes.