SURGICAL INSTRUMENT END EFFECTOR ARTICULATION DRIVE WITH PINION AND OPPOSING RACKS

An apparatus comprises a body and a shaft assembly. The shaft assembly is in communication with the body and comprises an end effector, first cam gear, second cam gear, and a lock bar. The end effector has an articulation joint. The first cam gear is rotatably positioned within the shaft assembly. The second cam gear is in communication with the end effector at the articulation joint. The lock bar is distally biased to lock against the second cam gear. The first cam gear is rotatable through a first range of motion to unlock the lock bar relative to the second cam gear. The first cam gear is rotatable through a second range of motion to rotate the end effector at the articulation joint. Un appareil comprend un corps et un ensemble de tige. L'ensemble de tige est en communication avec le corps et comprend un effecteur d'extrémité, un premier pignon de came, un deuxième pignon de came, et une barre de verrouillage. L'effecteur d'extrémité a une jonction d'articulation. Le premier pignon de came est positionné de façon rotative dans l'ensemble de tige. Le deuxième pignon de came est en communication avec l'effecteur d'extrémité à la jonction d'articulation. La barre de verrouillage est déviée de façon distale pour être verrouillée avec le deuxième pignon de came. Le premier pignon de came peut tourner par l'intermédiaire d'une première plage de déplacement pour déverrouiller la barre de verrouillage par rapport au deuxième pignon de came. Le premier pignon de came peut tourner dans une deuxième plage de mouvement pour faire tourner l'effecteur d'extrémité à la jonction d'articulation.