METHOD FOR CONTROLLING A DRILLING ROBOT, AND DRILLING ROBOT IMPLEMENTING SAID METHOD

The invention relates to a drilling robot and to a method for controlling a drilling robot, of the type that comprises a guided mechanical structure (4-7) allowing a drilling tool (12) to be placed in a sequence of drilling positions (14-16), programmed in terms of position and orientation for the drilling of a part (1) such as a technical skin. The method comprises a step of determining the acceleration (Ax, Ay, Az) of the drilling tool (12) at the end of the approach towards a drilling position, followed by testing a condition (CL) of stabilisation of the drilling tool (12), and then establishing a drilling authorisation ((c), Figure 2; (d) Figure 3; (a) Figure 7). L'invention concerne un robot de perçage et un procédé de contrôle d'un robot de perçage, du type comportant une structure mécanique pilotée (4-7) permettant de placer un outil de perçage (12) dans une séquence de perçages (14-16) programmée (9) en position et orientation du perçage d'une pièce (1) comme une peau technique, Le procédé comporte une étape de détermination de l'accélération (Ax, Ay, Az) de l'outil de perçage (12) à la fin de l'approche sur une position de perçage, puis de test d'une condition de stabilisation (CL) de l'outil de perçage (12) pour enfin établir une autorisation de perçage((c), Figure 2; (d) Figure 3; (a) Figure 7).