CONTROL STRUCTURE AND METHOD FOR DETERMINING THE DISPLACEMENT OF THE CENTER OF GRAVITY OF A CONTROLLED ELECTRO-OPTICAL SENSOR SYSTEM

Die Regelungsstruktur zur Ermittlung der Verschiebung des Massenschwerpunkts eines geregelten, elektrooptischen Sensorsystems (10) umfasst ein Regelungssystem (20), dem von der Regelstrecke (12) des Sensorsystems (10) Istgrößen für die Winkelgeschwindigkeit (ω) und die Winkelposition ( ) des Sensorsystems (10) zuführbar sind. Dem Regelungssystem (20) sind Sollgrößen für die Winkelgeschwindigkeit (ωsoll) und die Winkelposition ( soll) zuführbar und es enthält Mittel zur Ermittlung und Bereitstellung eines Solldrehmoments (mA,soll,G) an einen Antrieb (11) des Sensorsystems (10). Das Solldrehmoment (mA,soll,G) ist aus einem Solldrehmoment (mA,soll) und einem durch einen Störgrößenbeobachter (21) schätzbaren Unwuchtmoment (m'u) zusammensetzt, das bei einer sinusförmigen Bewegung des Sensorsystems (10) im Wesentlichen dem Unwuchtmoment (mu) entspricht, das durch die Verschiebung des Massenschwerpunkts des Sensorsystems (10) entsteht. The control structure for determining the displacement of the center of gravity of a controlled, electro-optical sensor system (10) comprises a control system (20) which can be supplied with actual values for the angular velocity (ω) and the angular position ( ) of the sensor system (10) by the controlled system (12) of the sensor system (10). Target values for the angular velocity (ωsoll) and the angular position ( soll) can be supplied to the control system (20) and the control system contains means for determining and providing a target torque (mA,soll,G) to a drive (11) of the sensor system (10). The target torque (mA,soll,G) is composed of a target torque (mA,soll) and an unbalance moment (m'u) that can be estimated by a disturbance value observer (21) and that corresponds substantially to the unbalance moment (mu) at a sinusoidal movement of the sensor system (10), said unbalance moment being caused by the displacement of the center of gravity of the sensor system (10). L'invention concerne une structure de régulation pour la détermination du décalage du barycentre d'un système de capteurs électro-optique régulé (10). Ladite structure comprend un système de régulation (20) permettant de recevoir depuis le système réglé (12) du système de capteurs (10) des grandeurs réelles pour la vitesse angulaire (ω) et la position angulaire ( ) du système de capteurs (10). Le système de régulation (20) peut recevoir des grandeurs de consigne pour la vitesse angulaire (ωsoll) et la position angulaire ( soll), et il contient des moyens de dé