NON-CAUSAL ATTITUDE ESTIMATION FOR REAL-TIME MOTION COMPENSATION OF SENSED IMAGES ON A MOVING PLATFORM

An attitude estimator provides non-causal attitude estimates for real-time motion compensation of sensed images on a moving platform. A non-causal filter processes uncompensated attitude samples received with a latency from an IMU at a high rate clock to provide an attitude estimate that is strictly non-causal but satisfies a just-in-time (JIT) criteria for real-time motion compensation of images captured at a low rate clock. On-average the error of the non-causal attitude estimate is less than the error of a causal attitude estimate. If the lag added by the non-causal filter is greater than the latency, the effective transfer function of the non-causal filter has a negative gain slope that attenuates high frequency noise of the uncompensated attitude samples. L'invention concerne un estimateur d'attitude qui fournit des estimations d'attitude non causales pour la compensation de mouvement en temps réel d'images détectées sur une plateforme mobile. Un filtre non causal traite des échantillons d'attitude non compensés reçus avec une latence d'une IMU à une horloge à fréquence élevée pour fournir une estimation d'attitude qui est strictement non causale mais répond à des critères juste-à-temps (just-in-time - JIT) pour la compensation de mouvement en temps réel d'images capturées à une horloge à fréquence faible. En moyenne, l'erreur de l'estimation d'attitude non causale est inférieure à l'erreur d'une estimation d'attitude causale. Si le décalage ajouté par le filtre non causal est supérieur à la latence, la fonction de transfert effective du filtre non causal a une pente de gain négative qui atténue le bruit haute fréquence des échantillons d'attitude non compensés.