ROBOTIC JOINT STRUCTURE

The wrist (4) has a wrist housing (42) with: a wrist-driving structure (422) to which rotation from a wrist-driving pulley (37) is transmitted; a cylindrical section (423), which is provided on the same axis as the rotation axis of the wrist-driving structure (422) and through which passes a first hand-driving shaft (44) to which rotation from a hand-driving pulley (35) is transmitted; a cable-introducing section (421), which, with the cylindrical section (423), forms a ring-shaped space therebetween; and a hand-driving axis pass through section (424) through which passes a second hand-driving shaft (47) to which the rotation of the first hand-driving shaft (44) is transmitted and which rotates a hand interface (5). A cable, which is drawn out of a second arm (3) from a wrist-supporting section (31) is drawn inside the wrist housing (42) from the ring-shaped space and is passed to a hand interface-supporting section (41) with some slack. Le poignet (4) possède un logement (42) de poignet doté : d'une structure d'entraînement (422) de poignet à laquelle est transmise une rotation depuis une poulie (37) d'entraînement de poignet ; d'une section cylindrique (423), qui se situe sur le même axe que l'axe de rotation de la structure d'entraînement (422) de poignet et par laquelle passe un premier arbre d'entraînement (44) de main auquel est transmise une rotation depuis une poulie d'entraînement (35) de main ; d'une section d'introduction (421) de câble, qui, avec la section cylindrique (423), forme un espace annulaire entre elles ; et d'une section de traversée (424) d'axe d'entraînement de main par laquelle passe un second arbre d'entraînement (47) de main auquel est transmise la rotation du premier arbre d'entraînement (44) de main et qui fait tourner une interface de main (5). Un câble, qui est tiré d'un second bras (3) d'une section de support (31) de poignet est tiré à l'intérieur du logement (42) de poignet depuis l'espace annulaire et est passé à une section de support (41) d'interface de main avec un certain jeu.