ESTIMATION OF THE RELATIVE ATTITUDE AND POSITION BETWEEN A VEHICLE BODY AND AN IMPLEMENT OPERABLY COUPLED TO THE VEHICLE BODY

An implement having an implement acceleration is operably coupled to a vehicle body having a body acceleration. An attitude of the implement is estimated by receiving acceleration measurements from an accelerometer mounted on the vehicle body and an accelerometer mounted on the implement. A state vector estimate is calculated based at least in part on the body acceleration measurement and the implement acceleration measurement. The state vector estimate includes a representation of the attitude of the implement relative to the vehicle body. In addition to the accelerometer measurements, angular velocity measurements can be received from a gyro mounted on the vehicle body and a gyro mounted on the implement. The state vector estimate is then calculated based at least in part on the body acceleration measurement, the implement acceleration measurement, the body angular velocity measurement, and the implement angular velocity measurement. L'invention porte sur un instrument ayant une accélération d'instrument qui est couplé fonctionnellement à une carrosserie d'un véhicule ayant une accélération de carrosserie. Une attitude de l'instrument est estimée à travers la réception des mesures d'accélération en provenance d'un accéléromètre monté sur la carrosserie d'un véhicule et d'un accéléromètre monté sur l'instrument. Il est prévu une estimation d'un vecteur d'état calculée au moins en partie sur la mesure de l'accélération de carrosserie ou la mesure de l'accélération d'instrument. L'estimation du vecteur d'état comprend une représentation de l'attitude de l'instrument par rapport à la carrosserie d'un véhicule. En plus des mesures de l'accéléromètre, des mesures de vitesse angulaire peuvent être obtenues à partir d'un gyro monté sur la carrosserie d'un véhicule et d'un gyro monté sur l'instrument. Ladite estimation du vecteur d'état est ensuite calculée sur la base d'au moins en partie la mesure de l'accélération de carrosserie, la mesure de l'accélération d'instrument, la mesure de vitesse angulaire et la mesure de vitesse angulaire d'instrument.