TENSION STIFFENED AND TENDON ACTUATED MANIPULATOR AND A HINGE FOR USE THEREIN

A tension stiffened and tendon actuated manipulator is provided performing robotic-like movements when acquiring a payload. The manipulator design can be adapted for use in-space, lunar or other planetary installations as it is readily configurable for acquiring and precisely manipulating a payload in both a zero-g environment and in an environment with a gravity field. The manipulator includes a plurality of link arms, a hinge connecting adjacent link arms together to allow the adjacent link arms to rotate relative to each other and a cable actuation and tensioning system provided between adjacent link arms. The cable actuation and tensioning system includes a spreader arm and a plurality of driven and non-driven elements attached to the link arms and the spreader arm. At least one cable is routed around the driven and non-driven elements for actuating the hinge. L'invention concerne un manipulateur renforcé par tension et actionné par armature, destiné à exécuter des mouvements de type robotique lors de l'acquisition d'une charge utile. La conception du manipulateur peut être adaptée pour une utilisation dans des installations dans l'espace, lunaires ou autres installations planétaires, car elle est facilement configurable pour acquérir et manipuler précisément une charge utile à la fois dans un environnement d'impesanteur et dans un environnement ayant un champ de gravité. Le manipulateur comprend une pluralité de bras de liaison, une charnière reliant des bras de liaison adjacents ensemble pour permettre aux bras de liaison adjacents de pivoter l'un par rapport à l'autre et un système d'actionnement et de mise en tension à câble, agencé entre les bras de liaison adjacents. Le système d'actionnement et de mise en tension à câble comprend un bras écarteur et une pluralité d'éléments entraînés et non entraînés fixés aux bras de liaison et au bras écarteur. Au moins un câble est posé autour des éléments entraînés et non entraînés pour actionner la charnière.