INTERSTITAL LUNG ACCESS USING NESTED CANNULAS

A cannula configuration method involves a generation of a discretized configuration space of a three dimensional image of an anatomical region, the discretized configuration space including a free-space for navigation of a nested cannula within the anatomical region and a forbidden space unreachable by the nested cannula. The method further involves a selection of a tube target location (24) within the free-space, the tube target location (24) being derived from a computation of contiguous tool trajectory nodes of the discretized configuration space representative of a trajectory of a surgical tool extending through the nested cannula from the tube target location (24) within the free-space to a tool target location (23) within the forbidden space. The method further involves a generation of a series of concatenated path shapes between the tube entry location (24) and the tube target location to form a cannula configuration pathway within the free-space. L'invention concerne un procédé de configuration de canules comportant la génération d'un espace discrétisé de configuration d'une image tridimensionnelle d'une région anatomique, l'espace discrétisé de configuration comprenant un espace accessible destiné à la navigation d'une canule emboîtée à l'intérieur de la région anatomique et un espace interdit inaccessible à la canule emboîtée. Le procédé comporte en outre la sélection d'un emplacement (24) d'entrée de tube à l'intérieur de l'espace accessible, l'emplacement (24) d'entrée de tube étant issu d'un calcul de nœuds contigus de trajectoire d'outil dans l'espace discrétisé de configuration représentatifs d'une trajectoire d'un outil chirurgical s'étendant à travers la canule emboîtée de l'emplacement (24) d'entrée de tube à l'intérieur de l'espace accessible à un emplacement cible (23) d'outil à l'intérieur de l'espace interdit. Le procédé comporte en outre la génération d'une série de formes de parcours concaténées entre l'emplacement (24) d'entrée de tube et l'emplacement cible de tube pour former un parcours de configuration de canule à l'intérieur de l'espace accessible.