LOWER EXTREMITY EXOSKELETON FOR GAIT RETRAINING

The Active Knee Rehabilitation Orthotic System (ANdROS) is a wearable and portable assistive tool for gait rehabilitation and monitoring of people with motor control deficits due to a neurological ailment, such as stroke. ANdROS reinforces a desired gait pattern by continually applying a corrective torque around the knee joint, commanded by a impedance controller. A sensorized yet unactuated brace worn on the unimpaired leg is used to synchronize the playback of the desired trajectory based on the user's intent. The device is mechanically grounded through two ankle foot orthoses (AFOs) rigidly attached to the main structure, which helps reduce the weight perceived by the user. L'invention concerne un système orthotique de réadaptation de genou actif (ANdROS) qui est un outil d'aide portable et pouvant être porté pour une réadaptation de démarche et la surveillance de personnes ayant des déficits du contrôle moteur dus à un malaise neurologique, tel qu'un accident vasculaire cérébral. ANdROS renforce un modèle de démarche souhaité par application en continu d'un couple correctif autour de l'articulation du genou, commandé par un contrôleur d'impédance. Une attelle non actionnée, comportant déjà des capteurs, portée sur la jambe non handicapée, est utilisé pour synchroniser la lecture de la trajectoire souhaitée sur la base de l'intention de l'utilisateur. Le dispositif est mécaniquement mis au sol par l'intermédiaire de deux orthèses pédijambières (AFO) fixées de manière rigide à la structure principale, ce qui aide à réduire le poids perçu par l'utilisateur.