METHOD, ARRANGEMENT AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM FOR DETERMINING THE SPATIAL DISTRIBUTION OF OBJECTS RELATIVE TO A VEHICLE

Bei einem Verfahren zur Ermittlung der räumlichen Verteilung von Objekten (10) in einem bestimmten ersten Raumgebiet relativ zu einem mit wenigstens einer Kamera ausgestatteten Fahrzeug (12), wird zunächst das Raumgebiet in Volumenelemente unterteilt, wobei jedem Volumenelement einem Voxel eines Voxelraum aus Voxeln zugeordnet wird. Für jedes Voxel wird eine Anzahl von Speicherzellen reserviert, wobei die Werte in den Speicherzellen auf einen vorbestimmten Anfangswert gesetzt werden. Sodann erfolgt ein nicht-invasives Aufnehmen einer Sequenz von räumlich und zeitlich versetzten zweidimensionalen Bildern (14) des ersten Raumgebietes mit der wenigstens einen Kamera. Dann wird bzw. werden für zumindest bestimmte Voxel das oder die Pixel in einem zweidimensionalen Bild der Sequenz ermittelt, auf das/die die das jeweilige Voxel ggf. abgebildet wurde, worauf die Zahlenwerte in den entsprechenden Speicherzellen des Voxels basierend auf zumindest einer Komponenten des/der Pixel erhöht wird. Dieser Schritt wird für mehrere Bilder der Sequenz wiederholt, wobei die Zahlenwerte in den Speicherzellen nach vorgebbaren Kriterien akkumuliert werden. Auf diese Weise können diejenigen Volumenelemente des Raumgebietes identifiziert werden, die ein Objekt enthalten. In a method for determining the spatial distribution of objects (10) in a specific first spatial area relative to a vehicle (12) which is equipped with at least one camera, the spatial area is firstly divided into volume elements, wherein each volume element is assigned a voxel of a voxel space composed of voxels. A number of memory cells is reserved for each voxel, wherein the values in the memory cells are set to a predetermined initial value. Non-invasive recording of a sequence of two-dimensional images (14) offset spatially and chronologically, of the first spatial area is then carried out with the at least one camera. Then, for at least certain voxels the pixel or pixels is/are determined in a two-dimensional image of this sequence onto which the respective voxel has, under certain circumstances, been mapped, after which the numerical values in the corresponding memory cells of the voxel are increased on the basis of at least one component of the pixel or pixels. This step is repeated for a plurality of images of the sequence, with the numerical values being accumulated in the memory cells according to predefinable criteria. In this way, those volume elements of the spatial area which contain an object can b