INERTIAL NAVIGATION SCULLING ALGORITHM

A system for determining a combined velocity rotation compensation and sculling compensation in an inertial navigation system includes: gyroscopes configured to provide a measured angular rotation rate with components from three orthogonal axes; accelerometers configured to provide a measured specific force with components from three orthogonal axes; and a processor configured to calculate a first combined velocity rotation compensation and sculling compensation at a single computational rate, the processor configured to: calculate a first cross product of an instantaneous angular rotation rate and a change in the measured specific force during a first interval; and sum the first cross product with a second cross product of a fraction of the change in the specific force during the second interval and the change in the measured angular rate during the first interval; where the first and second intervals are each one cycle of the single computational rate. La présente invention concerne un système servant à déterminer une combinaison de compensation de rotation de vitesse et de compensation de godille dans un système de navigation inertielle, le système de l'invention comprenant : des gyroscopes conçus pour fournir une vitesse de rotation angulaire mesurée avec des composants provenant de trois axes orthogonaux ; des accéléromètres conçus pour fournir une force spécifique mesurée avec des composants provenant de trois axes orthogonaux ; et un processeur conçu pour calculer une première combinaison de compensation de rotation de vitesse et de compensation de godille à une seule vitesse de calcul. Le processeur est conçu pour : calculer un premier produit croisé d'une vitesse de rotation angulaire instantanée et d'un changement de force spécifique mesurée lors d'un premier intervalle ; et faire la somme du premier produit croisé avec un second produit croisé d'une fraction du changement de force spécifique lors du second intervalle et du changement de vitesse angulaire mesurée lors du premier intervalle ; le premier intervalle et le second intervalle étant chacun un cycle de la seule vitesse de calcul.