OPTOELECTRONIC SENSOR AND METHOD FOR DETECTING AND DETERMINING THE DISTANCE OF OBJECTS

Es wird ein Laserscanner (10) zur Erfassung und Abstandsbestimmung von Objekten in einem Überwachungsbereich (20) mit einem Lichtsender (12) zum Aussenden eines Sendelichtstrahls (16) mit einer Vielzahl aufeinanderfolgender Einzellichtpulse, einer drehbaren Ablenkeinheit (18) zur periodischen Ablenkung des Sendelichtstrahls (16) in den Überwachungsbereich (20), einer Winkelmesseinheit (30) zur Erzeugung von Winkelpositionssignalen (62) in Abhängigkeit von einer Winkelstellung der Ablenkeinheit (18), einem Lichtempfänger (26) zum Erzeugen von Empfangssignalen aus dem von Objekten in dem Überwachungsbereich (20) remittierten oder reflektierten Sendelicht (22), einem Histogrammspeicher (32a, 32b) mit einer Vielzahl von Speicherplätzen, in denen jeweils ein Abschnitt eines Empfangssignals aufakkumulierbar ist, und mit einer Auswertungseinheit (32) angegeben, welche dafür ausgebildet ist, in einem dem Histogrammspeicher (32a, 32b) entnommenen Histogramm (110) einen zu einem Objekt gehörigen Empfangspuls zu identifizieren und daraus mittels eines Lichtlaufzeitverfahrens den Abstand des Objekts zu bestimmen, wobei das Histogramm (110) über ein Zeitintervall gesammelt ist, das einem Winkelpositionssignal (62) zugeordnet ist. Dabei sind mindestens zwei Histogrammspeicher (32a, 32b) vorgesehen, um ein erstes Histogramm und ein zweites Histogramm in überlappenden Zeitintervallen zu sammeln. The invention relates to a laser scanner (10) for detecting, and determining the distance, of objects in a monitored area (20), comprising a light emitter (12) for emitting an emission light beam (16) having a plurality of successive individual light pulses, a rotatable deflection unit (18) for periodically deflecting the emission light beam (16) to the monitored area (20), an angle measuring unit (30) for generating angular position signals (62) depending on an angular position of the deflection unit (18), a light receiver (26) for generating received signals from the emission light (22) remitted or reflected by objects in the monitored area (20), a histogram memory (32a, 32b) having a plurality of memory cells, in each of which a segment of a received signal can be accumulated, and further comprising an evaluation unit (32), which is designed to identify a received pulse associated with an object in a histogram (110) taken from the histogram memory (32a, 32b), and based thereon to determine the distance of the object by means of a time of flight method, wherein the histogram (11