A METHOD FOR CALIBRATION OF A ROBOT POSITIONED ON A MOVABLE PLATFORM

The present invention relates to a method for calibration of a robot (1) positioned on a movable platform (3), in relation to a work object (5) using a measuring unit (4) mounted on the robot. The method includes the following first steps carried out i n a software CAD system: - placing CAD models of the platform and the work object so that the robot is able to reach the work object, - manipulating the robot CAD model until the CAD model of the measuring unit is moved to a first pose in relation to the platform allowing measurement of a large feature on the work object, - storing the first pose, and - generating a first CAD model of the large feature based on the CAD model of the work object as seen from the measuring unit in said first pose. The method includes the following second steps carried out in the real world : - automatically moving the real robot (1) to achieve said first pose of the measuring unit, - moving the real platform (3) to a place where measurements of the large feature can be made, - performing 3D measurements of the large feature and based thereon generating a second CAD model of the large feature, - performing a best fit between the first and the second CAD models of the large feature, and on bases thereof calculating the 6 DOF pose difference between the CAD models, and - instructing the real mobile platform to move and reorient to compensate for the calculated pose difference. La présente invention porte sur un procédé pour étalonner un robot (1) positionné sur une plateforme mobile (3), par rapport à un objet à travailler (5), en utilisant une unité de mesure (4) montée sur le robot. Le procédé comprend les premières étapes suivantes, exécutées dans un système de logiciel CAD : - placement des modèles CAD de la plateforme et de l'objet à travailler de telle manière que le robot peut atteindre l'objet à travailler, - manipulation du modèle CAD de robot jusqu'à ce que le modèle CAD de l'unité de mesure soit amené à une première pose par rapport à la plateforme, qui permet la mesure d'une grande formation de l'objet à travailler, - mémorisation de la première pose, et - production d'un premier modèle CAD de la grande formation sur la base du modèle CAD de l'objet à travailler, vu de l'unité de mesure dans ladite première pose. Le procédé comprend les deuxièmes étapes suivantes, exécutées dans le monde réel : - déplacement automatique du robot réel (1) pour atteindre ladite première pose de l'unité de mesure, - amenée de la plateform