CALIBRATION OF A BASE COORDINATE SYSTEM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT

The present invention relates to a method for calibration of a base coordinate system of an industrial robot (1 ) in relation to a work area, the robot having a base portion (6) and a robot wrist interface movable in at least four degrees of freedom with respect to the base portion. The method comprises: - mounting a first part (14) of a kinematic coupling which is constrained in the same number of degrees of freedom as the robot, on the robot wrist interface (11 ) of the robot, - mounting a second part (16) of the kinematic coupling in the work area, - moving the robot including the base portion to the work area, - set the robot in compliant control mode, - move the first part of the kinematic coupling to mate with the second part, - storing axis positions of the robot during mating of the kinematic coupling, - determining the position and orientation of the base portion based on the stored axis positions and a kinematic model of the robot, and on basis thereon calibrating the base coordinate system of the robot. La présente invention se rapporte à un procédé destiné à l'étalonnage d'un système de coordonnées de base d'un robot industriel (1) par rapport à une zone de travail, le robot comportant une partie base (6) et une interface de poignet de robot mobile dans au moins quatre degrés de liberté par rapport à la partie base. Le procédé comprend les étapes consistant à : - monter une première pièce (14) d'un système d'accouplement cinématique qui est confiné dans le même nombre de degrés de liberté que le robot, sur l'interface de poignet de robot (11) du robot, - monter une seconde pièce (16) du système d'accouplement cinématique dans la zone de travail, - déplacer le robot comprenant la partie base jusqu'à la zone de travail, - régler le robot dans le mode de commande compatible, - déplacer la première pièce du système d'accouplement cinématique pour qu'elle s'accouple avec la seconde pièce, - mémoriser les positions d'axe du robot au cours de l'accouplement du système d'accouplement cinématique, - déterminer la position et l'orientation de la partie base sur la base des positions d'axe mémorisées et d'un modèle cinématique du robot, et sur la base de celles-ci étalonner le système de coordonnées de base du robot.