A METHOD OF DETECTING PARASITIC MOVEMENTS WHILE ALIGNING AN INERTIAL UNIT

A method of detecting parasitic movements while aligning an inertial unit comprising a navigation unit connected to accelerometer sensors and gyros disposed in a predetermined frame of reference, the method comprising the steps of : integrating the acceleration signal in a frame of reference that is turning in accordance with the measurement of the gyros so as to obtain a raw position signal during a predetermined duration; during this predetermined duration recording the previously calculated position signals; from an error model, determining the parameters for modeling the raw position signal; calculating a residual signal between the modeling signal and the raw position signal; and identifying a parasitic movement when the residual signal overshoots a predetermined limit threshold. L'invention porte sur un procédé de détection de mouvements parasites pendant l'alignement d'une unité inertielle comprenant une unité de navigation connectée à des capteurs d'accéléromètre et des gyroscopes disposés dans un cadre de référence prédéterminé, le procédé comprenant les étapes de : ° intégration du signal d'accélération dans un cadre de référence qui tourne conformément à la mesure des gyroscopes de façon à obtenir un signal de position brute pendant une durée prédéterminée ; ° pendant cette durée prédéterminée, enregistrement des signaux de position précédemment calculés ; ° à partir d'un modèle d'erreur, détermination des paramètres de modélisation du signal de position brute ; ° calcul d'un signal résiduel entre le signal de modélisation et le signal de position brute ; et ° identification d'un mouvement parasite lorsque le signal résiduel dépasse un seuil de limite prédéterminé.