CONTROL SYSTEM FOR JOINTED MECHANICAL DEVICES

Systems and methods for controlling jointed mechanical devices are is provided, where the device is controlled based on a topographic state (300) map having one or more motion axes (D1, D2) and defining a plurality of poses and a plurality of transitions in parallel with one of the motion axes, In the map, each motion axis is associated with complementary types of motion in the device and each of the transitions associated with at least two of the poses. A method includes the steps of receiving a control signal and determining a mechanical state of the device within the topographic state map. The method further includes identifying potential transitions associated with the mechanical state based on the topographic state map. The method also includes adjusting the mechanical state based on the control signal if the control signal is associated with a type of motion associated with one of the identified transitions. La présente invention a pour objet des systèmes et des procédés permettant de commander des dispositifs mécaniques articulés, le dispositif étant commandé sur la base d'une carte d'état topographique (300) ayant un ou plusieurs axes de mouvement (Dl, D2) et définissant une pluralité de poses et une pluralité de transitions parallèlement à l'un des axes de mouvement. Dans la carte, chaque axe de mouvement est associé à des types complémentaires de mouvement dans le dispositif et chacune des transitions est associée à au moins deux des poses. Un procédé comprend les étapes consistant à recevoir un signal de commande et à déterminer un état mécanique du dispositif au sein de la carte d'état topographique. Le procédé comprend en outre l'identification de transitions potentielles associées à l'état mécanique sur la base de la carte d'état topographique. Le procédé comprend aussi l'ajustement de l'état mécanique sur la base du signal de commande si le signal de commande est associé à un type de mouvement associé à l'une des transitions identifiées.