POSITIONING APPARATUS WITH LOCKABLE JOINTS AND METHOD OF USE

A positioning system having a base, a manually movable end effector and a first joint interposed between the base and the end effector is disclosed. The first joint may comprise a proximal portion and a distal portion coupled together by magnetic attraction and configured to be intermittently separated by a pressurized gas cushion. The first joint may be configured to be changeable between a movable state and a fixed state. In the movable state, the proximal and distal portions are separated by the pressurized gas cushion and are movable relative to each other. In the fixed state, the proximal and distal portions contact each other and relative movement is thereby impeded. Methods of precisely positioning an end effector may include providing a device having a base, a first joint located distally from the base, and an end effector located distally from the first joint. The first joint may have two portions separated by a gas cushion, the first joint allowing the end effector to be movable with respect to the base. The method may further comprise manually positioning the end effector, and removing the gas cushion to cause the two joint portions to contact each other, thereby locking the end effector in the precise location in which it was positioned. La présente invention a trait à un système de positionnement doté d'une base, d'un organe terminal effecteur manuellement mobile et d'un premier joint intercalé entre la base et l'organe terminal effecteur. Le premier joint peut comprendre une partie proximale et une partie distale couplées ensemble par attraction magnétique et configurées pour être séparées de façon intermittente par un coussin de gaz sous pression. Le premier joint peut être configuré de manière à passer d'un état mobile à un état fixe et vice-versa. A l'état mobile, les parties proximale et distale sont séparées par le coussin de gaz sous pression et sont mobiles l'un par rapport à l'autre. A l'état fixe, les parties proximale et distale sont en contact l'une avec l'autre et tout mouvement relatif est ainsi empêché. Des procédés de positionnement précis d'un organe terminal effecteur peuvent inclure une étape consistant à fournir un dispositif doté d'une base, d'un premier joint situé de façon distale par rapport à la base et d'un organe terminal effecteur situé de façon distale par rapport au premier joint. Le premier joint peut être pourvu de deux parties séparées par un coussin de gaz, le premier joint permettant à l'organe terminal effec