FLEXIBLE JOINT ARRANGEMENT INCORPORATING FLEXURE MEMBERS

Improved flexible joint arrangements employ at least one flexure member that interfaces with wrapping surfaces defined on the bases to which the ends of the flexure member are connected. The flexure members are configured to define a traveling instantaneous axis of rotation that moves along a path defined by the interface of the flexure and the wrapping surfaces as the bases move relative to each other. The flexure members and the bases can be constructed of a monolithic material. The wrapping surfaces of the bases can be asymmetric in cross-sectional shape. The radius of curvature of the traveling instantaneous axis of rotation can be configured to change only in discrete quantum steps without reversals. In other embodiments, the flexible joint arrangement can be configured as one or more three bar linkages in which the middle bar is rigid and the outer bars are flexure members in accordance with the various embodiments. L'invention porte sur des agencements de raccord souple améliorés, qui emploient au moins un élément de flexion qui vient en interface avec des surfaces d'enveloppement définies sur les bases auxquelles sont reliées les extrémités de l'élément de flexion. Les éléments de flexion sont configurés de façon à définir un axe de rotation de déplacement instantané qui se déplace le long d'un trajet défini par l'interface de la flexion et des surfaces d'enveloppement lorsque les bases se déplacent entre elles. Les éléments de flexion et les bases peuvent être construits en un matériau monolithique. Les surfaces d'enveloppement des bases peuvent être asymétriques vis-à-vis de leur forme de section transversale. Le rayon de courbure de l'axe de rotation de déplacement instantané peut être configuré de façon à ne changer que par pas de quantum discret sans inversions. Dans d'autres modes de réalisation, l'agencement de raccord souple peut être configuré sous la forme d'une ou plusieurs liaisons à trois barres, dans lesquelles la barre intermédiaire est rigide et les barres externes sont des éléments de flexion selon les différents modes de réalisation.