JOINT ARM ROBOT WITH U SHAPED BASE

Die Erfindung betrifft einen Gelenkarmroboter (10) mit einer Basis (12), einem an der Basis um eine erste Drehachse (A) schwenkbar angeordneten ersten Roboterarm (14) und einem am ersten Roboterarm (14) um eine zweite Drehachse (B) schwenkbar angeordneten zweiten Roboterarm (16), wobei die erste Drehachse (A) und die zweite Drehachse (B) zumindest annähernd parallel zueinander sind, sowie einem ersten Antriebsmotor (24) zur Bewegung des ersten Roboterarms (14) und des zweiten Roboterarms (16) um die erste Drehachse (A), und einem zweiten Antriebsmotor (30) zur Bewegung des zweiten Roboterarms (16) um die zweite Drehachse (B). Zur Verbesserung des Dynamikverhaltens bei zugleich hoher Positioniergenauigkeit weist die Basis (12) eine U-förmige Struktur (19) mit einem oberen Schenkel (20) und einem unteren Schenkel (22) zur schwenkbaren Lagerung des ersten Roboterarms (14) auf, sind ferner der erste Antriebsmotor (24) und der zweite Antriebsmotor (30) auf der Basis (12) befestigt und bezüglich des ersten Roboterarms (14) hintereinander angeordnet und bewirkt schließlich der erste Antriebsmotor (24) einen zugmittelfreien Antrieb um die erste Drehachse (A), wohingegen der zweite Antriebsmotor (30) über ein Zugmittelgetriebe mit einer Untersetzung im Bereich von 1:1 bis 30:1 auf den zweiten Roboterarm (16) wirkt. The invention relates to a joint arm robot (10) comprising a base (12), a first robot arm (14) disposed at the base pivotable about a first rotation axis (A) and a second robot arm (16) disposed at the first robot arm (14) pivotable about a second rotation axis (B), wherein the first rotation axis (A) and the second rotation axis (B) are at least approximately parallel to one another, and a first drive motor (24) for moving the first robot arm (14) and the second robot arm (16) about the first rotation axis (A), and a second drive motor (30) for moving the second robot arm (16) about the second rotation axis (B). To improve the dynamic behavior while at the same time maintaining positional accuracy, the base (12) has a U-shaped structure (19) with an upper shoulder (20) and a lower shoulder (22) for pivotable mounting of the first robot arm (14), the first drive motor (24) and the second drive motor (30) are fastened to the base (12) and disposed one behind the other relative to the first robot arm (14) and finally the first drive motor (24) causes a non-traction driving about the first rotation axis (A), whereas the second drive motor (30) acts on the s