SELF CALIBRATION OF EXTRINSIC CAMERA PARAMETERS FOR A VEHICLE CAMERA

A system and method for calibrating a camera on a vehicle as the vehicle is being driven. The method includes identifying at least two feature points in at least two camera images from a vehicle that has moved between taking the images. The method then determines a camera translation direction between two camera positions. Following this, the method determines a ground plane in camera coordinates based on the corresponding feature points from the images and the camera translation direction. The method then determines a height of the camera above the ground and a rotation of the camera in vehicle coordinates. L'invention porte sur un système et un procédé pour étalonner une caméra sur un véhicule à mesure que le véhicule est conduit. Le procédé comprend l'identification d'au moins deux points caractéristiques dans au moins deux images de caméra provenant d'un véhicule qui a été déplacé entre les prises d'image. Le procédé détermine alors une direction de translation de caméra entre deux positions de caméra. Après ceci, le procédé détermine un plan de sol dans des coordonnées de caméra sur la base des points caractéristiques correspondants provenant des images et de la direction de translation de caméra. Le procédé détermine alors une hauteur de la caméra au-dessus du sol et une rotation de la caméra dans des coordonnées de véhicule.