SYSTEMS AND METHODS FOR COMPENSATING FOR LARGE MOVING OBJECTS IN MAGNETIC-TRACKING ENVIRONMENTS

Methods for accurately tracking position and orientation of a magnetic-field sensor in a tracking volume when a large magnetic-field distorter is present in the tracking volume. In some of the methods, magnetic field data is collected from within the tracking volume both with and without the large magnetic-field distorter present in the tracking volume. This data is used to obtain correction information that is subsequently used during real-time operation of the magnetic-field sensor to correct the position and orientation solutions for the sensor for magnetic-field distortions caused by the presence of the large magnetic-field distorter in the tracking volume. Others of the methods involve modeling the large magnetic-field distorter using dipole and multipole modeling. Magnetic tracking systems for implementing the methods include hardware and software for carrying out the methods. La présente invention concerne des procédés qui permettent de suivre avec précision la position et l'orientation d'un capteur de champ magnétique dans un volume de poursuite lorsqu'un gros élément perturbant le champ magnétique est présent dans le volume de poursuite. Dans certains procédés, des données de champ magnétique, dans le volume de poursuite, sont collectées d'une part alors que le gros objet perturbant le champ magnétique est présent dans le volume de poursuite et d'autre part alors qu'il en est absent. Ces données sont utilisées pour obtenir des informations de correction qui sont ensuite utilisées pendant le fonctionnement en temps réel du capteur de champ magnétique afin de corriger les solutions de position et d'orientation pour le capteur en liaison avec les distorsions du champ magnétique provoquées par la présence du gros objet perturbant le champ magnétique. D'autres procédés font appel à la modélisation du gros objet perturbant le champ magnétique avec une modélisation dipôle et une modélisation multipôle. Les systèmes de poursuite magnétique utilisés pour mettre en oeuvre les procédés font appel à des machines et à des logiciels.