METHOD AND SYSTEM FOR DEPALETTING TYRES USING A ROBOT

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zum Roboter geführten Depalettieren von Reifen (2), die auf einem Träger (1) abgelegt sind. Bei dem Verfahren werden zunächst Position und Orientierung äußerer Reifen (2) sowie optional des Trägers (1) mit einer Sensorik (5) erfasst. Anschließend werden jeweils Reifen ermittelt, die mit einem Greifwerkzeug (4) gegriffen und auf einer kollisionsfreien Bahn abgelegt werden können. Die Bahndaten sowie die jeweils als nächstes zu greifenden Reifen werden dabei durch eine Auswerteeinheit (7) auf Basis eines 3D-Modells des Greifwerkzeugs (4) und des Trägers (1) sowie der Sensordaten der Sensorik (5) ermittelt. Das Greifwerkzeug (4) wird dann auf Basis der Bahndaten mit einem Roboter geführt, um den jeweiligen Reifen zu entladen und an einer festgelegten Position abzulegen. The invention relates to a method and a system for depalleting tyres (2) using a robot, said tyres being stored on a carrier (1). According to the method, first the position and orientation of the outer tyres (2), and optionally of the carrier (1), are detected using a sensor system (5). Tyres which can be gripped by means of a gripping tool (4) are then identified and stored on a collision-free path. The path data and the next tyres to be gripped are determined by an evaluation unit (7), on the basis of a 3D model of the gripping tool (4) and the carrier (1), and the sensor data of the sensor system. The gripping tool (4) is then guided by a robot on the basis of the path data, in order to unload each tyre and store same in a fixed position. La présente invention concerne un procédé et un système de dépalettisation de pneus (2) guidée par robot, ces pneus étant placés sur un support (1). Selon ledit procédé, la position et l'orientation des pneus (2) externes et éventuellement du support (1) sont déterminées au moyen d'un dispositif de détection (5), puis les pneus pouvant être saisis au moyen d'un outil de préhension (4) et déposés selon une trajectoire sans risque de collision sont identifiés. Une unité d'évaluation (7) est ensuite utilisée pour déterminer les données de trajectoire et les prochains pneus à saisir d'après un modèle 3D de l'outil de préhension (4) et du support (1) et d'après les données du dispositif de détection (5). L'outil de préhension (4) est alors guidé au moyen d'un robot d'après les données de trajectoire pour décharger les pneus correspondants et les déposer à un emplacement déterminé.