MEASUREMENT DEVICE, MEASUREMENT METHOD, PROGRAM, AND COMPUTER READABLE MEDIUM

While a view angle is switched between wide and narrow view angles, images with the wide view angle and images with the narrow view angle are alternately taken. Based on images taken with the narrow view angle, movements of corresponding points in images in correspondence between the narrow-angle images are detected. Based on the images taken with the wide view angle, a translational vector and a rotation matrix that represent changes in the position/posture between the wide-angle images are calculated. By linearly interpolating the translational vector and the rotation matrix between the wide-angle images, a translational vector and a rotation matrix that represent changes in the position/posture between the narrow-angle images are estimated. Based on movements of corresponding points in the images and the translational vector and the rotational matrix between the narrow-angle images, three-dimensional coordinates of the corresponding points on the measurement object are highly accurately measured. Pendant la commutation des angles de vue grand et petit, des images sont prises alternativement avec le grand angle de vue et avec le petit angle de vue. Sur la base d'images prises avec le petit angle de vue, les mouvements de points correspondants dans des images petit-angulaire correspondantes sont détectés. Sur la base des images prises avec le grand angle de vue, un vecteur de translation et une matrice de rotation qui représentent des changements dans la position/posture entre les images grand-angulaire sont calculés. Par interpolation linéaire du vecteur de translation et de la matrice de rotation entre les images grand angulaire, un vecteur de translation et une matrice de rotation qui représentent des changements de position/posture entre les images petit angulaires sont estimés. Sur la base des mouvements des points correspondants dans les images et du vecteur de translation et de la matrice de rotation entre les images petit angulaires, des coordonnées tridimensionnelles des points correspondants sur l'objet de mesure sont mesurées très précisément.