ARTICULATING TOOL WITH IMPROVED TENSION MEMBER SYSTEM

The invention provides surgical or diagnostic tools and associated methods that offer improved user control for operating remotely within regions of the body, and improved methods of assembling the tools. In some embodiments these tools include aproximally- located actuator for the operation of a distal end effector, as well as proximally-located actuators for articulational and rotational movements of the end effector. Control mechanisms and methods refine operator control of end effector actuation and of these articulational and rotational movements. The articulation mechanisms comprise pairs of links, one link distal and the other proximal, configured such that movement of a proximal link is transferred to the distal link by way of tension bearing members. Embodiments of the invention include a guide for such tension bearing members that facilitates assembly of the tool. Embodiments also include improved methods for attaching tension bearing members to the links. The inventions disclosed herein may also be used with articulating devices outside of the surgical and diagnostic fields. La présente invention concerne des outils chirurgicaux ou de diagnostic et des procédés associés qui offrent un contrôle utilisateur amélioré pour fonctionner à distance dans des régions du corps, et des procédés améliorés d'assemblage des outils. Dans certains modes de réalisation, ces outils comprennent un élément d'actionnement situé approximativement pour faire fonctionner un effecteur d'une extrémité distale ainsi que des éléments d'actionnement situés sur le plan proximal pour assurer des mouvements d'articulation et de rotation de l'effecteur terminal. Des mécanismes et procédés de commande affinent la commande par l'opérateur de l'actionnement de l'effecteur final et de ces mouvements d'articulation et de rotation. Les mécanismes d'articulation comprennent des paires de liens, un lien distal et l'autre proximal, configurés de telle sorte que le mouvement d'un lien proximal soit transféré au lien distal par le biais d'éléments de paliers de tension. Des modes de réalisation de l'invention comprennent un guide de ces éléments de palier de tension qui facilitent l'assemblage de l'outil. Les modes de réalisation comprennent également des procédés améliorés de fixation d'éléments de paliers de tension aux liens. L'invention décrite ici peut également être utilisée avec des dispositifs d'articulation hors des domaines chirurgicaux et diagnostiques.