BELT-DRIVEN ROBOTIC GRIPPING DEVICE AND METHOD FOR OPERATING

A robotic arm-end gripping device (10) having a belt-driven drive train (22) is provided. The gripping device (10) includes a set of opposing gripping arms (16, 18), a variable speed motor (20), a motor controller (24) adapted to control the operation of the variable speed motor, a drive train (22) driven by the variable speed motor, the drive train comprising a drive belt (50), a plurality of sheaves (60, 62, 64, 66), and a plurality of belt clamps (54, 56) mounted to the drive belt and operatively connected to the opposing gripping arms, and a robot arm-end interface (36). The gripping device (10) may include a fail-safe method and apparatus (21) for prevent the dropping of the gripped article. The belt drive and associated controls provide smooth and rapid operation. The gripping device may be adapted to any arm-end tooling. L'objet de la présente invention concerne un dispositif de préhension robotique à extrémité de bras (10) disposant d'un système d'entraînement actionné par une courroie (22). Le dispositif de préhension (10) comprend un jeu de bras à préhension opposés (16, 18), un moteur à vitesse variable (20), un contrôleur de moteur (24) conçu de manière à commander le fonctionnement du moteur à vitesse variable et un système d'entraînement (22) entraîné par le moteur à vitesse variable. Le système d'entraînement comprend une courroie d'entraînement (50), une pluralité de poulies (60, 62, 64, 66), une pluralité de dispositifs de serrage de la courroie (54, 56) montés sur la courroie d'entraînement et reliés de manière opérationnelle aux bras de préhension opposés ainsi qu'une interface robotique à l'extrémité du bras (36). Le dispositif de préhension (10) peut comprendre un procédé et un appareil ne tombant pas en panne (21) afin d'éviter la chute de l'article saisi. L'entraînement par courroie et les commandes associées donnent un mode de fonctionnement à la fois doux et rapide. Le dispositif de préhension peut être adapté à n'importe quel type d'outil à extrémité en forme de bras.