NOVEL ENHANCED HAPTIC FEEDBACK PROCESSES AND PRODUCTS FOR ROBOTIC SURGICAL PROSTHETICS

A modular, scalable, Iayerable balloon actuator or actuator array. The miniaturized actuator array can be mounted on the hand controls of a surgical robotic system, and pressure or force input is applied to the surgeon's fingers. The input to the fingers is proportional to the applied force or pressure that is sensed on a separate sensor array, which is mounted on the surfaces of the object to be physically manipulated. The force is translated to pressure using a control system, which includes electronic and pneumatic components. The Novel enhanced haptic feedback system enables the detection of force and tactile information on tissues and sutures with high spatial and temporal resolution. This technology shortens the learning curve for MIS training, expands the application of MIS techniques in surgery, and enhances telementoripg and teiesurgery applications. The actuator is modular scalable, Iayerable, compact, configurable, flexible, and conformable. It is therefore designed such that it can be adapted to future surgical robotic systems, and can be applied to prosthetics, orthotics, and persons with sensory neuropathy, as well as other robotic applications, simulating machines and apparatus and user-interfacing systems for video-gaming. La présente invention concerne une commande de ballon modulaire, extensible et permettant une disposition en couches, ou un ensemble de commande. L'ensemble de commande miniaturisé peut être monté sur les commandes manuelles d'un système robotique chirurgical, une pression ou une force étant appliquée aux doigts du chirurgien. Cette pression ou cette force appliquée aux doigts est proportionnelle à la force ou à la pression appliquée qui est captée sur une série de capteurs séparée, montée sur les surfaces de l'objet devant être manipulé physiquement. Ladite force est traduite en pression à l'aide d'un système de contrôle, qui inclut des composants électroniques et pneumatiques. Ce nouveau système de réactions haptiques améliorées permet la détection de forces et d'informations tactiles sur des tissus et des sutures avec une résolution temporelle et spatiale élevée. Cette technologie raccourcit la courbe d'apprentissage pour la formation du système informatique (MIS), étend l'application des techniques MIS en chirurgie, et améliore les applications de cybermentorat et de télé-chirurgie. La commande est modulaire et extensible, permet une disposition en couche, est compacte, configurable, flexible et conformable. Elle est